ROS Düğümlerinin Tanıtımı ve Kullanım Örnekleri

Bu kısım ROS grafiklendirme konseptleriyle, roscore,rosnode ve rosrun komutlarının kullanımlarını açıklar.Bu kısma başlamadan önce ros-tutorials simulasyonunun indirilmesi gerekir.İlgili kodlar aşağıdaki gibidir.

• $ sudo apt-get install ros-kinetic-ros-tutorials

Grafiklendirme Konseptlerine Kısa Bir Bakış

Bu kısımda adından sıkça söz edilen bazı kavramların kısa tanımları aşağıda verilmiştir.

Düğümler(Nodes)

ROS kullanılarak derlenir ve diğer düğümlerle iletişim kurulmasını da sağlayan bir yapıdır.

Mesajlar(Messages)

Konuların (topics) yayın (publishing) ve takip (subscribing) işlemleri sırasında kullanılan ROS veri tipleridir.

Konular(Topics)

Düğümler bir konuya mesaj yayınlayabilir ve mesaj almak için bir konuyu takip edebilir.

Master:ROS için çalışan servisin adı.

Rosout: ROS evreninde stdout/stderr komutlarının karşılığı olan komut.

Roscore: Master + rosout + parametre servisi

Müşteri/Alıcı (Client) Kütüphaneleri

ROS kütüphaneleri iki kodlama dilini kabul etmektedir:rospy (Python) ve roscpp (C++)

roscore

ROS’un çalıştırılması için terminale yazılan komuttur.Bu komut çalıştırıldıktan sonra o terminal kapatılmamalıdır. Yeni komutlar için başka terminaller açılmalıdır.

rosnode

Bu komut çalışmakta olan düğümleri gösterir.Kullanımı aşağıdaki gibidir.

• $ rosnode list

• /rosout

Son işlemde sadece roscore aktif olduğundan tek çalışan düğüm de rosout’tur.

rosrun

Bu komut doğrudan çalıştırmak istediğimiz paketin düğümlerini çalıştırmak için kullanılır (düğümün doğrudan adresi biliniyorsa paketin çalıştırılması gerekmez). Bu tutorialda turtlesim paketi üzerinde çalışma yapılacağından bu paket ve içindeki düğümlerin çalıştırılma kodları aşağıda gösterilmiştir.

• $ rosrun turtlesim turtlesim_node

Bu komuttan sonra ekrana turtlesim penceresi gelecektir.Pencere aşağıdaki şekilde gösterilmiştir.

turtlesim

Şimdi ‘rosnode list’ komutu yazıldığında çıktı olarak rosout ve turtlesim görülecektir.

Please ask about problems and questions regarding this tutorial on answers.ros.org. Don't forget to include in your question the link to this page, the versions of your OS & ROS, and also add appropriate tags.

ROS Düğümlerinin Tanıtımı ve Kullanım Örnekleri